admin 一、机器人有几种坐标系？分别应用在什么情况？
机器人有4种坐标系，分别应用在机器人安装。
1. 基坐标系
基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。
任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系（面对机器人前后：X轴 ，左右：Y轴， 上下：Z轴）。
2. 大地坐标系
大地坐标系：大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到，90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。
3. 工具坐标系
工具坐标系：是以工具中心点作为零点，机器人的轨迹参照工具中心点，不再是机器人手腕中心点Tool0了，而是新的工具中心点
4. 工件坐标系
工件坐标系：工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系，可用来描述TCP运动的坐标系。充分利用工件坐标系能让我们编程达到事半功倍的效果。
二、码垛机器人都有哪些种类？
码垛机器人是将产品按要求堆放的一种设备，所以根据达到的堆放要求不同，主要可以分为以下几类。
一、单层码垛机器人
单层结构的码垛机器人是比较基本的，主要是靠输送带把物料输送过来，等到达转向机构的时候，可以根据规定的方向调整好，准备完毕后，可以进到层输机构上了。只要在这个地方把产品按设定的排列顺序进行紧密的排列可以了，再通过输送辊把排列好的产品移送到下一个工位，这样码垛机器人的堆码作业算完成了。
二、多层码垛机器人
有单层相应的肯定有多层，肯定要比单层码垛机器人复杂。我们可以看到多层码垛机器人的托送板是在输送带下面的，还是可以进行左右一定的。机器在进行堆码的时候，物料会在整齐的排列在托送板上，然后将托送板设置在载左极限位置。当输送带输送的物料被挡板挡住时，正好排列成一行。然后托送板右移，再像上面的步骤一样物料又会排成一行。以此类推，物料每增加一层，码垛机器人的升降台的高度会下降一层，直到将物料堆到一定高度后停止。
三、排列码垛机器人
这种码垛机器人是将物料排成排后进行输送的，推板会将输送来的物料放到集料台上。然后向左移动，从下往上推，将三层物料堆码在一起。在这个过程中，会有斜面装置保证过程的顺利完成，而且集料台的特殊性也会有助于码垛机器人完成堆码。这几种只是比较常见的码垛机器人。
三、人工智能五种智能体的组成？
人工智能的智能体主要有以下五种：
1) FIPA（Foundation forIntelligent Physical 智能体），一个致力于智能体技术标准化的组织给智能体下的定义是：“智能体是驻留于环境中的实体，它可以解释从环境中获得的反映环境中所发生事件的数据，并执行对环境产生影响的行动。”在这个定义中，智能体被看作是一种在环境中“生存”的实体，它既可以是硬件（如机器人），也可以是软件。
2) 著名智能体理论研究学者Wooldridge博士等在讨论智能体时，则提出“弱定义”和“强定义”二种定义方法：弱定义智能体是指具有自主 性、社会性、反应性和能动性等基本特性的智能体；强定义智能体是指不仅具有弱定义中的基本特性，而且具有移动性、通信能力、理性或其它特性的智能体；
3) Franklin和Graesser则把智能体描述为“智能体是一个处于环境之中并且作为这个环境一部分的系统，它随时可以感测环境并且执行相应的动作，同时逐渐建立自己的活动规划以应付未来可能感测到的环境变化”；
4) 著名人工智能学者、美国斯坦福大学的Hayes-Roth认为“智能智能体能够持续执行三项功能：感知环境中的动态条件；执行动作影响环境条件；进行推理以解释感知信息、求解问题、产生推断和决定动作”；
5) 智能体研究的先行者之一，美国的Macs则认为“自治或自主智能体是指那些宿主于复杂动态环境中，自治地感知环境信息，自主采取行动，并实现一系列预先设定的目标或任务的计算系统”。
四、工业机器人按坐标形式分哪几类，各有什么特点？
1、直角坐标型：其运动是解耦的，控制简单。但运动灵活性较差，自身占据空间最大。
2、圆柱坐标型：其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。但自身占据空间也较大。
3、极座标型： 其运动耦合性较强，控制也较复杂。但运动灵活性好。占自身据空间也较小。
4、关节坐标型：其运动耦合性强，控制较复杂。但运动灵活性最好，自身占据空间最小。
5、水平多关节型：仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动灵活性更好，铅垂平面刚性好。
五、机器人焊接机种类？
常见的机器人焊接机种类包括：
自动焊接机器人：这类机器人通常有多个关节，可以在三维空间中自由移动，通过编程执行焊接任务，无需人工干预。它们通常配备有高精度传感器和摄像头，以确保焊接过程中的准确性和稳定性。
自动焊接机：这是另一种常见的焊接自动化设备，通常基于计算机控制，可以自动控制焊接头的位置和速度。这类机器通常使用先进的技术，如激光和电弧焊接技术，以提高焊接效率和质量。
焊接自动化系统：这是一种集成了多种焊接自动化设备的系统。这些系统通常包括自动焊接机器人、自动焊接机、自动夹具等，以实现整个焊接过程的自动化。
以上是常见的机器人焊接机种类，具体使用哪种类型取决于具体的生产需求和场景。
六、变形金刚中有多少种机器人？
变形金刚中有2种机器人。变形金刚里有机器人擎天柱（小滚珠）、铁皮、千斤顶、大黄蜂。擎天柱（小滚珠）、铁皮、千斤顶、大黄蜂、救护车、蓝霹雳、探长、警车、爵士、红色警报、开路先锋、轮胎、幻影、横炮、飞毛腿、消防车、吊车、滑车、烟幕、刹车、飞过山、鲁莽、大汉、巨浪、浪花、充电器、变速箱、滑翔机、战戟、录音机
七、伺服控制型机器人可分为哪几种？
伺服控制机器人可分为点位伺服控制和连续路径（轨迹）伺服控制两种。
点位伺服控制机器人：
点位伺服控制机器人的受控运动方式为从一个点位目标移向另一个点位目标，只在目标点上完成操作。机器人可以以最快的和最直接的路径从一个端点移到另一端点。通常，点位伺服控制机器人能用于只有终端位置是重要而对编程点之间的路径和速度不做主要考虑的场合。点位控制主要用于点焊、搬运机器人。
连续轨迹伺服控制机器人：
连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径，其轨迹往往是某条不在预编程端点停留的曲线路径。连续轨迹伺服控制机器人具有良好的控制和运行特性，由于数据是依时间采样的，而不是依预先规定的空间采样，因此机器人的运行速度较快、功率较小、负载能力也较小。连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊、喷涂、打飞边毛刺和检测机器人。
八、机器人的关节分为几种类型?分别用什么字母表示？
机器人R关节、B关节和Y关节，这三个字母是英文字母的缩写。一般这是工业机器人的划分方式，机器人手臂的划分可按自由度和驱动方式来划分，本提问是前者划分方式。机器人R关节，B关节和Y关节，意思分别是R（Roll）翻转回转、B（Bend）弯曲折曲和Y（Yaw）偏转，这三个就能让机器人手臂实现空间内三个方向的转动。
